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随着德国“工业4.0”与我国“中国制作2025”战术的提出，，，机械人与智能设备引起了国内外科学界和工程界的高度器重，，，毫无疑难，，，机械人对将来社会的发展拥有深远影响。据资料统计，，，2014年中国市场共销售工业机械人约5.7万台，，，较上年增长55%，，，约占全球市场总销量的1/4，，，已陆续两年成为全球第一大工业机械人市场。但目前我国机械人的“密度”依然只有德国、、日本的10%，，，推算到2020年则至少应有23.7万台工业机械人的代替空间。并联机械人作为一类重要的工业机械人，，，拥有刚度大、、承载能力强、、累计误差小、、节制精度高档诸多利益。与关节机械人相比，，，并联机械人在工业现场占有率不及5%，，，而食品、、医药、、3C电子产品和印刷等行业对其有火急的需要，，，因而拥有辽阔的利用远景。

在机械人发展初期，，，大部门都以串联的大局存在，，，这里所指的串联式机构，，，是指活动链是盛开的，，，也就是说所有的活动杆件并没有形成一个关闭的结构链。相对而生的并联式结构出现晚于串联，，，最早这个概念源自Bricard，，，其中Stewart六自由度并联机械人发展较早，，，后来用于飞行仿照器，，，训练飞行员，，，此类型机械人的定名是由Stewart platform自己而来，，，由于Stewart平台的凸起贡献，，，Stewart platform被称为并联机械人之父。在20世界80年代，，，瑞士洛桑工学院的Clavel初次提出了DELTA并联机构，，，该机构由动平台、、静平台、、3个对称支链组成，，，静平台通过电机与支链链接，，，每个支链由主、、从动臂组成，，，从动臂为一个平行四边形组杆结构，，，哥哥活动副都是动弹副，，，该机构只有3个自由度，，，动平台只能实现平移，，，该类型机械人迅速发展称为工业机械人。

串联机构与并联结构天生具备自己分歧的特点
串联式机构如图1是一个盛开的活动链，，，其所有的活动杆件并没有形成一个关闭的结构链，，，正由于如此，，，其拥有以下特点：
1、、工作空间大；；
2、、活动分析相对容易；；
3、、可预防驱动轴之间的耦合效应；；
4、、机构各轴必须独立节制，，，并且需搭配编码器与感测器用来提高机构活动时的精准度；；

并联机械人如图2和传统工业用串联机械人在利用上组成互补关系，，，它是一个关闭的活动链，，，和串联机械人相比力，，，并联机械人拥有以下特点：

1、、不易有动能误差，，，无累计误差，，，精度较高；；
2、、活动惯性；；
3、、结构紧凑不变，，，输出轴大部门接受轴向应力，，，机构刚性高，，，承载能力大；；
4、、为热对称性设计，，，热变形量较；；
5、、在地位求解上，，，串联机构正解容易，，，反解难题，，，而并联机构正解难题，，，反解容易；；
6、、工作空间；；
7、、驱动装置可置于定平台或靠近定平台的地位，，，这样活动部门重量轻，，，速度高，，，动能响应好；；
8、、齐全对称的并联机构拥有较好的各向同性；；
凭据这些特点，，，并联机械人在必要高刚度、、高精度、、大荷重、、工作空间精简的领域内得到了宽泛利用。

并联机械人如图2和传统工业用串联机械人在利用上组成互补关系，，，它是一个关闭的活动链，，，和串联机械人相比力，，，并联机械人拥有以下特点：

1、、不易有动能误差，，，无累计误差，，，精度较高；；
2、、活动惯性；；
3、、结构紧凑不变，，，输出轴大部门接受轴向应力，，，机构刚性高，，，承载能力大；；
4、、为热对称性设计，，，热变形量较；；
5、、在地位求解上，，，串联机构正解容易，，，反解难题，，，而并联机构正解难题，，，反解容易；；
6、、工作空间；；
7、、驱动装置可置于定平台或靠近定平台的地位，，，这样活动部门重量轻，，，速度高，，，动能响应好；；
8、、齐全对称的并联机构拥有较好的各向同性；；
凭据这些特点，，，并联机械人在必要高刚度、、高精度、、大荷重、、工作空间精简的领域内得到了宽泛利用。

在国内，，，早在20世纪80年代黄真教授就率先起头了并联机构的前瞻性钻研，，，并在1991年研制出我国第一台六自由度并联机械人样机。

目前，，，并联机械人已经被宽泛利用与出产装配、、物料搬运、、精密丈量、、精密定位、、力矩传感、、医疗器械、、活动仿照等多个领域。针对各类分歧的利用，，，很多公推出了自己的并联机械人产品，，，例如，，，FANUC公司出产的可用于出产装配的F200i并联机械人，，，ABB公司出产的可用于物料搬运的IRB340机械人，，，Adept公司出产的可用于物料搬运的Adept Quattro并联机械人，，，Decoration Technology公司出产的可用于机械加工的COPRA并联机械人，，，Physik Instrumente公司出产的可用于精密丈量的F206并联机械人和可用于医疗器械的M850并联机械人，，，ALIO公司出产的可用于精密定位操作的AI-HEX系列及AI-TRI-HEX系列并联机械人，，，MoogFCS公司出产的可用于活动仿照平台的E-Cue系列并联机械人，，，CMD368官网（天津）科技有限公司出产的可用于物联搬运和讲授设备的BKT系列并联机械人。随着科学技术的进取，，，并联机械人的利用领域还在不休扩大，，，其对人类工业出产和日常生涯的影响也将变的越来越深刻。