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一、、阿胶质地较软
，，，抓取时容易滑落

二、、每块阿胶搁置倾角为45°
，，，倾角误差影响装盒数量

阿胶经传送带进入视觉区域进行鉴别、、定位
，，，待托盘达到指定地位反对定位后
，，，串混五轴机械人凭据视觉系统信息汲取阿胶
，，，翻转45°后正确装入盒中
，，，实现16块/每盒阿胶装盒后
，，，传送带定位装置放行
，，，进行后续工位处置
，，，其中机械人操作环节的速度节拍可达138次/分钟
，，，五轴串混机械人结尾矫捷
，，，J4轴可实现水平方向±360°旋转
，，，J5轴可实现竖直方向±90°翻转
，，，装盒过程中
，，，依照工艺需要可进行矫捷翻转

视频衔接：：：
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